Ulotkator

Ulotkator jest robotem, który wykonywałem w ramach miesięcznej praktyki studenckiej w firmie Creative Space, organizującej Warsztaty Robotów dla dzieci. Jego zadanie jest proste: podawać ulotki przechodzącym ludziom w jak najciekawszy sposób. Konstrukcja i program miały nie tylko być funkcjonalne, ale również przyciągać uwagę.

Nad robotem nie pracowałem sam, więc jego konstrukcja jest modułowa. Ja zbudowałem chwytak i obrotowe ramię do podawania ulotek. Nie ukrywam, że wzorowałem się na szczękach Robogatora dostępnego w instrukcjach do zestawu Lego. Na początku siła silników była wystarczająca aby podnieść i opuścić swobodnie ramię. Niestety już po chwili okazało się, że sam silnik nie da rady i dlatego dołączyłem przekładnię redukującą uzyskując odpowiedni moment obrotowy.

Pojemnik na ulotki konstruowany był przez innego konstruktora. Jest to prostokątna skrzynka rozmiaru ulotki posiadająca blokadę uniemożliwiającą wsunięcie ulotek za daleko. Gdy wsuwa się ulotki, trzeba podnieść mechanizm podający je, a wraz z nim opada blokada. Gdy mechanizm opuścimy z powrotem, blokada odsuwa się na boki umożliwiając ruch ulotek. Mechanizm podający ulotki to silnik i dwa koła, które obracając się wysuwają jedną (lub czasami więcej) ulotek do przodu, wprost do szczęk chwytaka.

Już podczas pierwszych testów okazało się, że pierwotna konstrukcja nie spełnia swojego zadania. Podajnik przesuwał nawet 10 ulotek na raz. Problem rozwiązaliśmy stosując podniesienie na końcu podajnika, oraz kilka gumowych klocków. Teraz wszystkie nadmiarowe ulotki, nawet jak zostały przesunięte przez podajnik, zatrzymują się przed chwytakiem, do którego trafia zawsze tylko jedna.

Zastosowaliśmy kilka czujników. Czujnik ultradźwiękowy zamontowany został zaraz pod chwytakiem. Jego zadaniem jest detekcja kiedy ulotka zostanie zabrana. Kolejnym jest czujnik koloru zaraz za podajnikiem, służący do wykrywania pozycji ulotki. Ostatnim czujnikiem jest przycisk awaryjny resetujący cały mechanizm do pozycji startowej. Zamontowany został głównie dlatego, że ramię z przekładnią jest niezwykle ciężko obrócić ręcznie.

Po końcowym wzmocnieniu konstrukcji przystąpiliśmy do pisania programu. Nie zamieszczę kodu na tej stronie, więc krótko opiszę sposób działania. Silnik połączony z kołami na podajniku zaczyna się kręcić wysuwając jedną ulotkę do przodu. Gdy czujnik światła ją wykryje, ulotka zostaje podana do chwytaka, jeżeli ten znajduje się w odpowiedniej pozycji. Gdy tak nie jest, ulotka cofa się nieznacznie w oczekiwaniu na gotowość chwytaka. Chwytak łapie mocno ulotkę i ramię się obraca. W pozycji końcowej chwytak zwalnia nieco chwyt, aby umożliwić zabranie ulotki bez jej wyrywania.

Program wykorzystuje kilka wątków komunikujących się przez semafory. Każdy wątek odpowiedzialny jest za jedną część funkcjonalną robota. Jeden kontroluje ramię z chwytakiem, drugi podajnik, a trzeci przycisk awaryjny.

W ramach projektu stworzyliśmy film promocyjny przedstawiający robota w akcji. Zamieściłem tutaj pełną wersję filmu. Niestety nie zrobiłem żadnych zdjęć gdy miałem jeszcze dostęp do robota, dlatego galerie świecą pustkami. Jeśli tylko będę miał taką możliwość, zrobię zdjęcia.

Z finalnego efektu prac jestem bardzo zadowolony. Robot działa perfekcyjnie, zawsze podaje jedną ulotkę i poprawnie wykrywa wszystkie zdarzenia. Napisanie programu było małym wyzwaniem, głównie dlatego, że musiałem uwzględnić takie rzeczy jak opóźnienie ruchu samej ulotki, natężenia światła w pomieszczeniu oraz nierównomierne obciążenie ramienia podczas wykonywania ruchu (poziomo najtrudniej). Robot będzie wykorzystywany w różnych akcjach promocyjnych firmy.

Wideo

Galeria

Galeria 3D

Obrazy w tej galerii możesz oglądać jedynie przy użyciu specjalnych czerwono-niebieskich okularów. Można je nabyć w wielu sklepach internetowych za bardzo małe pieniądze.


Brak zdjęć.

Kod programu

Brak programu.

Pokaż/ukryj cały kod

Komentarze

Nic dodać, nic ująć. Świetnie ująłeś pracę nad naszym dziełem :-)

Dodane przez: Adrian Motyka | 2012-11-15

Dodaj swój komentarz